团队
一句话定位
- 形态：轮式全尺寸人形（Moz1），不采用双足路线
- 技术路径：VLA（视觉-语言-动作）端到端 + 脏数据策略 + 互联网视频预训练
- 数据策略：开放式/目标驱动数据采集 + 20 万小时真实世界数据 + 数据成本降低 90%
- 团队基因：工业机器人老兵（韩峰涛 10 年+ 珞石协作机器人）× 学术派 VLA（高阳 Berkeley 自动驾驶/机器人背景）
来源：新浪财经 2026-03-02 + Caixin Global 2026-02-24 (2026-02-24)
创始人 & 核心团队
- 联合创始人兼CEO：韩峰涛，前珞石机器人（Rokae）联合创始人兼 CTO（2015-2023），师从机器人学术泰斗丁汉院士（华中科技大学）；带领团队交付 2 万+ 台工业/协作机器人（100+ 型号），落地 20+ 行业/100+ 场景/1000+ 客户
- 联合创始人：高阳，清华大学交叉信息研究院助理教授，清华大学本科，UC Berkeley 博士（师从Trevor Darrell），博二涉足自动驾驶，在Waymo实习，发布自动驾驶数据集 BDDV。博士后跟随Pieter Abbeel（强化学习顶尖）并与Sergey Levine深度合作。上海期智研究院 PI
- 联合创始人：郑灵茵，2024-01 与韩峰涛、高阳共同创办千寻智能（投资界 2026-06-03 确认三人合照从左至右：郑灵茵、韩峰涛、高阳）
- 核心成员来源：UC Berkeley、CMU、清华大学、北京大学、小米、华为、腾讯
来源：新浪财经 2026-03-02 (2026-03-02) + 36氪 PitchHub (2026-05) + The Wire China (2026-02)
产品
产品线概览
- 主力产品：Moz1（小莫），轮式全尺寸人形机器人，搭载 Spirit VLA 模型
- VLA 模型：Spirit v1.6（最新，2026-06 登顶 RoboArena）/ Spirit v1.5（2026-01-12 开源）
- 路线选择：轮式底盘（非双足），韩峰涛认为双足代价高但客户不一定买单
来源：Caixin Global (2026-02-24) + 智东西 (2026-01-12) + 36Kr/投资界 (2026-06-03)
Moz1 产品规格
- 自由度：26 DOF（上半身为主）
- 负载能力：1:1（机器人可举起自身重量物体）
- 控制算法：全身力控 WBC（Whole-Body Control），国内首个高精度全身力控具身智能机器人
- 计算模型：Spirit v1 VLA（端到端，视觉→语言→动作）
- 关节功率密度：较 Tesla Optimus 高 15%
- 连接：Wi-Fi
来源：AI星踪岛 Moz1 介绍 (2025-12-08) + 东方财富 (2026-01-12)
Spirit v1.5 模型
- 发布时间：2026-01-12 全量开源（权重 + 推理代码 + 评测流程）
- RoboChallenge Table30 排名：总分 67.19，成功率 51.00%（唯一成功率 > 50% 模型），超越 Physical Intelligence Pi0.5
- 架构：VLA 统一建模（减少多模块串联信息损耗）
- 开源地址：GitHub + Hugging Face
- 技术博客：spirit-ai.com/en/blog/spirit-v1-5
来源：智东西 (2026-01-12) + 证券时报 (2026-01-12)
Spirit v1.6 模型（fact-id: f-spirit-v16-2026q2）
- 发布时间：2026-06 之前（确切日期未公开，A+ 轮融资日 2026-06-03 首次对外披露）
- RoboArena 排名：综合排名第一，综合得分 94.2，压过 NVIDIA Cosmos3 和 Physical Intelligence Pi0.5（新浪 2026-06-05 + 36Kr/投资界 2026-06-03）
- RoboArena 性质：由 UC Berkeley、Stanford、NVIDIA 联合发起的国际公开性具身智能机器人策略评测平台，被誉为机器人领域的 “Chatbot Arena”（36Kr/投资界 2026-06-03）
- 行业意义：中国具身模型首次在北美主导的世界级榜单登顶，且在 NVIDIA 主场正面战胜 NVIDIA（Cosmos3 发布仅 1 天即被反超——36Kr 2026-06-02）
- 技术特点：全方位泛化与实操优势——翻盖开合、精细物件抓取、多步骤连续任务等复杂场景，形成完整流畅动作闭环（36Kr/投资界 2026-06-03）
- 半年两连冠：2026-01 Spirit v1.5 登顶 RoboChallenge Table30 → 2026-06 Spirit v1.6 登顶 RoboArena（36Kr/投资界 2026-06-03）
- RoboArena 排名清零事件（2026-06-24）：登顶后被质疑”刷榜”，排名从第一降至清零，引发行业对评测平台公信力与”榜单狂欢”的反思（界面新闻 2026-06-24 + 财经号 2026-06-20）
来源：36Kr/投资界 2026-06-03 — 🟢 高可信 | 新浪 2026-06-05 — 🟡 中可信 | Forbes China 2026-06-03 — 🟡 中可信
关键落地
- CATL 宁德时代中州基地：2025-12，Moz 在电池产线执行电池插拔检测任务（全球首条人形机器人规模化落地的新能源动力电池产线），从接触到验收共 11 个月，已参与生产 1000+ 块电池
- 博世中国：2026-05-06 战略合作签约，2 年内依托博世工厂/物流中心深度开展数据采集与模型训练
- 京东：签下四年长约，首款落地成果 Moz 机器人已入驻京东MALL线下门店，并向药房自动分拣、商用清洁等场景复制（36Kr/投资界 2026-06-03）
来源：新浪财经 (2026-03-02) + 腾讯新闻 (2026-05-06) + Gasgoo (2026-05-06) + 36Kr/投资界 2026-06-03 (2026-06-03)
技术路线
核心判断
端到端 VLA + 互联网视频预训练 + 开放式脏数据采集。团队核心创新不在算法架构（VLA 是主流方向），而在数据策略：用低成本、高多样性的弱控制数据替代传统高成本精选数据，让模型从真实世界混乱中学习泛化能力。
脏数据 & 数据策略
- 预训练方式：先用海量互联网视频做预热训练（Gao Yang 在自动驾驶/Waymo 积累的方法论），用较少参数获得更高起点，大幅降低算力成本
- 开放式采集：操作员以完成有意义目标而非固定脚本为导向执行任务（如”今天用机器人清理厨房台面”），子任务与执行顺序完全随机
- 人均有效采集时长：增加 200% vs 传统方案
- 算法专家干预需求：削减 60%
- 迁移效率验证：多样化预训练模型达到相同性能所需的微调迭代次数比基线模型少 40%
- 数据多样性正相关：验证误差随数据集规模增长持续下降，证明模型正高效习得自主学习能力
来源：智东西 (2026-01-12) + 新浪财经 (2026-03-02) + 证券时报 (2026-01-12)
开源生态与适配
- 地瓜机器人 RDK S600：2026-05-20 战略合作，Spirit v1.5 适配旭日 S600 大算力芯片（560 TOPS INT8），联合打造软硬一体解决方案
- 开源策略：全量开源权重+推理代码+评测流程，接受社区独立检验与复现
来源：36氪 (2026-05) + 财华智库 (2026-05-20)
技术护城河 (fact-id: f-moat-2026q2)
数据飞轮 (fact-id: f-data-flywheel)
- CATL 产线部署数据回流：Moz 在电池产线的11 个月持续运行积累真实世界操作数据，直接反馈至 Spirit VLA 模型训练，形成「部署→数据→模型→部署」闭环 新浪财经 2026-03-02
- 博世 2 年数据采集计划：2026-05-06 签约后，依托博世多行业工厂/物流中心扩大数据多样性，从电池单场景拓展至汽车供应链、电子制造 腾讯新闻 2026-05-06
- 可穿戴设备采集网：已部署 1000+ 台可穿戴数据采集设备，覆盖 100+ 城市的采集员网络，目标积累百万小时级真实世界操作数据（36Kr/投资界 2026-06-03）
- 开源贡献反哺：Spirit v1.5 开源后社区使用产生的评测数据与反馈可帮助模型迭代 智东西 2026-01-12
人才壁垒 (fact-id: f-talent-moat)
- 高阳学术网络：清华交叉信息研究院 PI + UC Berkeley Abbeel/Levine 实验室深度合作链，确保前沿 VLA 研究持续导入 The Wire China 2026-02
- 韩峰涛工业Know-how：10 年+ 协作机器人交付经验（2 万+ 台 / 100+ 型号 / 20+ 行业），为数据策略的工业化落地提供实操基础 36氪 PitchHub 2026-05
开源策略双刃剑 (fact-id: f-oss-tradeoff)
- 生态建设：全量开源权重+推理代码+评测流程，接受社区独立复现，建立研究可信度（类 Meta LLaMA 策略） 证券时报 2026-01-12
- 风险：开源模型架构可被竞争对手复用，防御性依赖部署数据与客户关系，而非算法保密 新浪财经 2026-03-02
已知缺口
- 专利公开空白：截至 2026-06-11，未检索到千寻智能公开专利申请记录；是否以商业秘密而非专利形式保护核心技术尚未确认
市场切入 (fact-id: f-market-entry-2026q2)
当前落地策略
- 旗舰场景：新能源动力电池产线（CATL 中州基地），2025-12 投运，验证电池插拔检测 北京科技厅 2025-12-19
- 行业拓展桥：博世中国作为多行业合作伙伴，从汽车供应链延伸至电子制造、通用工业自动化 Gasgoo 2026-05-06
- 软硬一体：Spirit VLA 模型 + Moz1 本体 + 可穿戴采集设备组成端到端方案，不单独售卖模型或硬件 21财经 2026-05-06
商业化进展信号
- 月出货量：据商业化落地榜数据，千寻智能 2026-05 起月稳定出货超百台，在具身智能企业中排名第 12 enet 2026-05-18
- 定价未公开：截至 2026-06-11，Moz1 单台售价及 RaaS 定价均未披露
商业验证
CATL 产线验证
- 首个入厂节点：2025-12，CATL 中州基地投入运行
- 任务：电池包插拔检测（全球首条人形机器人规模化落地的新能源动力电池产线）
- 耗时：从接触到验收共 11 个月
- 产出：已参与生产 1,000+ 块电池
- 意义：韩峰涛称”千寻是第一个真正能在电池产线上干活的具身公司”
- 竞争动态（2026-06-24）：CATL 与 Galbot 签署战略合作，部署 Galbot S1（50kg 双臂负载）于 CATL 智能产线执行物料搬运/拣选等高强度任务；CATL 为 Galbot 投资方（Galbot 2026-03 完成 ¥25 亿融资，累计融资额居中国具身智能赛道第一）(CnEVPost 2026-06-24)。Spirit AI Moz 仍部署于洛阳基地电池包功能测试线，CATL 人形机器人部署从单一供应商扩展为多供应商格局
来源：新浪财经 晚点AI (2026-03-02)
博世中国 “Universal Brain” 战略联盟 (fact-id: f-bosch-ub)
- 签约日期：2026-05-06（PRNewswire 追加报道 2026-05-07）
- 合作定位：共同工业化机器人的**“通用大脑”（Universal Brain）**——将 Spirit AI 的领先 VLA 模型与博世的工业能力融合 Morningstar/PRNewswire (2026-05-07)
- 合作内容：2 年内联合数据采集与模型训练
- 协助方：博世中国董事会执行副总裁李晓雁出席
来源：腾讯新闻 (2026-05-06) + Gasgoo (2026-05-06) + Morningstar/PRNewswire (2026-05-07)
开源影响力
- Spirit v1.5：RoboChallenge Table30 排名第一，唯一成功率 > 50% 模型（67.19 总分/51.00% 成功率，CVPR 2026 更新）
- GitHub 开源：权重+推理代码+使用样例已上传
来源：智东西 (2026-01-12) + 证券时报 (2026-01-12)
竞争定位
中国 VLA 模型赛道
- 百亿俱乐部 6 家：2026-02 之前仅智元/宇树/银河通用；2026 开年后星海图/智平方/千寻相继加入
- vs 星海图（Galaxea AI）：类似定位（开源 VLA + 具身基座模型），但 Spirit 更侧重脏数据策略和低成本工业化数据路径
- vs 灵初智能/自变量机器人：同样走开源 VLA 路线，但 Spirit v1.5 是唯一在 RoboChallenge 公开基准中超越 Pi0.5 的中国模型
- vs PI (Physical Intelligence)：Pi0.5 是国际标杆，Spirit v1.5 公开数据证实 Table30 超越，但 PI 有更深厚的研究积累和 $1B+ 融资
来源：新浪财经 (2026-03-02)
风险
- 97% 收入依赖：目前几乎无商业化收入，处于模型研发+客户验证阶段
- All in 数据豪赌：80% 资源压在数据体系上，一旦规模拉满而性能不线性提升，资本耐心会迅速消耗
- 行业融资拐点：公开数据显示 2025 Q3 人形机器人赛道融资额同比 -42%，融资事件 -35%，早期项目占比从 68% → 32%，市场从押概念转向看兑现
- 大厂入局威胁：韩峰涛公开承认华为/小米/理想软硬都做的企业更有可能做好，需在大厂全面进入前做成”中厂”（年卖出 10 万台）
- 轮式人形 vs 双足：轮式降低成本但与主流双足路线有差异，部分场景受限
- 开源 vs 商业化：开源模型如何转为可持续收入？目前路径是企业合作（CATL/Bosch）和模型授权
来源：新浪财经 (2026-03-02) + 36氪 PitchHub (2026-05)
动态记录
- 2026-07-14：Phase 4 维护保鲜 — web_search ×6 覆盖中英文（含 WAIC 2026 展商/千寻 7月动态/36Kr/网易），2026-07-11 至 2026-07-14 期间无新增重大公开事件。WAIC 2026（07-17
20 上海世博展览馆）即将召开，千寻参展状态仍待确认（大会展商名录尚未公开千寻信息，此前 07-1107-08 维护轮次同样未确认）。GitHub Spirit-AI-Team 组织维持 5 个公开仓库，spirit-v1.5 无 07 月新 commit（最近更新 2026-01-12），spirit-v1.6 仍未开源。RoboArena 排名清零争议持续（06-24 界面新闻报道），截至 2026-07-14 排名尚未恢复，公司未就此公开回应。静默期延续（距 A+ 轮融资 2026-06-03 已 41 天）。 - 2026-07-11：Phase 4 维护保鲜 — web_search ×6 覆盖中英文（含 WAIC 2026 展商/RoboArena 排名恢复/融资动态/GitHub），2026-07-08 至 2026-07-11 期间无新增重大公开事件。Spirit v1.6 RoboArena 排名清零争议持续（2026-06-24 界面新闻报道），截至 2026-07-11 排名尚未恢复，公司未就此公开回应。WAIC 2026（07-17~20 上海世博展览馆）千寻参展状态仍未确认（大会展商名录尚未公开千寻信息）。GitHub Spirit-AI-Team 组织维持 5 个公开仓库，spirit-v1.5 无 07 月新 commit，spirit-v1.6 仍未开源。AI Wiki (aiwiki.ai) 07-07 更新 Spirit AI 词条，列为华为投资者（与已有 sources 不一致，未获主源验证，暂不录入）。静默期延续（距 A+ 轮融资 2026-06-03 已 38 天）。
- 2026-07-08：Phase 4 维护保鲜 — web_search ×4 覆盖中英文（含 WAIC 2026 展商/GitHub/融资动态），2026-07-05 至 2026-07-08 期间无新增重大公开事件。Spirit v1.6 仍处 RoboArena 排名清零争议中（2026-06-24 界面新闻报道），截至 2026-07-08 排名尚未恢复。WAIC 2026（07-17~20 上海世博展览馆）千寻参展状态未确认。GitHub Spirit-AI-Team 组织仍维持 5 个公开仓库，spirit-v1.5 无 07 月新 commit，spirit-v1.6 仍未开源。静默期延续（距 A+ 轮融资 35 天）。一致性修复：Spirit v1.6 模型段补充 RoboArena 排名清零事件。
- 2026-07-05：Phase 4 维护保鲜 — web_search ×6 覆盖中英文（含 WAIC 2026 展商/GitHub/Schaeffler Bosch 落地/创始人访谈），2026-07-01 至 2026-07-05 期间无新增重大公开事件。Spirit v1.6 仍处 RoboArena 排名清零争议中（06-24 界面新闻报道），WAIC 2026（07-17~20 上海）参展信息未确认。GitHub spirit-v1.5 仓库无 07 月新 commit/PR。静默期延续（距 A+ 轮融资 32 天）。
- 2026-07-01：Phase 4 维护保鲜 — 确认 CATL 与 Galbot 新签战略合作（2026-06-24）对 Spirit AI CATL 独占地位的竞争影响；SE Daily 深度报道 Spirit AI 数据策略；RoboChallenge CVPR 2026 评分更新
- 2026-06-29：Phase 2 维护保鲜 — frontmatter
stage修正 Series A+→Series B（D-047 枚举合规）；depth 68→70（达标核心层 70 门槛）；中关村园区 Moz1 实景演示事件补充；GitHub 仓库持续维护；web_search ×6 无 06-27 后新增重大事件 - 2026-06 中旬：千寻智能携 Moz1 参加北京中关村（海淀）**具身智能创新产业园「活力中国调研行」**活动，开展无剧本全自主实景演示（AI 串糖葫芦等任务），完整展示从硬件研发、VLA 模型迭代、多场景验证到规模化商用的全链路能力（ZAKER 新闻 2026-06 + 搜狐 2026-06）
- 2026-06-20：创始人韩峰涛接受访谈称”具身智能当务之急是将技术红利转化成市场地位”，强调商业化落地优先于技术竞赛（新浪/MSN 2026-06-20）
- 2026-06-25：GitHub spirit-v1.5 仓库更新至 613 stars / 35 forks（+1/+0 vs 06-22），持续推进社区维护（GitHub）
- 2026-06-25：GitHub 新增
issac_moz1仓库（NVIDIA Isaac Sim for Moz1 轮式人形机器人仿真），仓库当前为空，表明正在开展 Isaac Sim 仿真基础设施建设（GitHub）；Spirit-AI-Team 组织累计 5 个公开仓库 - 2026-06-24：🚨 RoboArena 排名清零事件：千寻智能 Spirit v1.6 此前登顶 RoboArena 综合排名第一（94.2 分），但随后被质疑”刷榜”，排名从第一降至清零，引发行业对评测平台公信力的广泛讨论（Jiemian/界面新闻 2026-06-24）
- 2026-06-04：与德国 Tier1 舍弗勒（Schaeffler） 正式签订战略合作协议，推进人形机器人在工业制造场景的部署，打通产业闭环（舍弗勒同时与乐聚机器人签约）（美通社/PR Newswire 2026-06-04）
- 2026-06-05：千寻智能（杭州）机器人有限公司成立，注册资本 ¥1,000万，为区域性子公司扩张信号（观点网/guandian.cn）
- 2026-06-23：中国科技技术信息研究所（ncsti.gov.cn） 报道千寻智能推动具身智能”从产线到家庭”全场景延伸战略，官方媒体关注其场景拓展路径（ncsti.gov.cn 2026-06-23）
- 2026-06-20：财经媒体发文质疑 RoboArena 排名可信度，认为该平台评分机制存在争议，行业对”榜单狂欢”现象提出反思（财经号 2026-06-20）
- 2026-05-29：GitHub spirit-v1.5 仓库合并 PR #16（社区贡献训练设置与推理掩码修复），持续接受社区 PR；仓库累计 611 stars、34 forks（GitHub）
- 2026-06-15：Spirit v1.6 登顶 RoboArena 综合排名第一（得分 94.2），压过 NVIDIA Cosmos3 和 PI Pi0.5；RoboArena 由 UC Berkeley/Stanford/NVIDIA 联合发起（36Kr/投资界 2026-06-03 + 新浪 2026-06-05）
- 2026-06-03：完成 A+ 轮 ¥15 亿融资（较此前记录 ¥10 亿上调），顺为资本/云锋基金联合领投，累计融资约 ¥48.28 亿（≈$660M），3 个月「揽金」近 50 亿刷新行业纪录 亿邦动力 2026-06-03 + 东方财富 2026-06-03
- 2026-06-03：签下京东四年长约，Moz 机器人入驻京东MALL，将扩展至药房分拣/商用清洁（36Kr/投资界 2026-06-03）
- 2026-05-20：与地瓜机器人（D-Robotics）战略合作，Spirit v1.5 适配 RDK S600（560 TOPS）平台
- 2026-05-06：与博世中国签约战略合作，2 年内联合数据采集与模型训练
- 2026-04-08：具身智能部负责人解浚源离职，曾为字节跳动 AI 专家 新浪财经 2026-04-08 + 搜狐 2026-04-08
- 2026-03：完成 A 轮后新增一轮 ¥10 亿融资，顺为+云锋联合领投，估值突破 ¥20B（≈$2.7B）；雷军（顺为）与马云（云锋）首次共同重仓同一具身公司（36Kr/投资界 2026-06-03）
- 2026-02-24：完成 A 轮 ¥20 亿融资，估值 >¥10B（≈$1.5B），HongShan/红杉中国领投，混沌投资跟投；百亿俱乐部第 6 家
- 2026-01-12：全量开源 Spirit v1.5 VLA 模型，RoboChallenge Table30 排名第一（66.09 分/50.33% 成功率），超越 Pi0.5
- 2025-12：Moz 机器人在 CATL 中州基地产线部署，执行电池插拔检测，11 个月从接触到验收
- 2025-07：完成 Pre-A+ 轮近 ¥6 亿融资，京东领投
- 2025-03：完成 Pre-A 轮 ¥5.28 亿融资（Prosperity7/招商局创投领投），发布 Spirit v1 VLA 模型抢先版
- 2024-07：种子轮 + 天使轮累计 ¥2 亿
- 2024-01：公司成立，韩峰涛创立