星海图 Galaxea AI

一句话定位

• 形态：轮式双臂通用机器人（非双足人形），R1 Pro / R1 / R1 Lite
• 技术路径：VLA（dual-system） + WAM（Fast-WAM世界模型）双路线同源共生
• 数据策略：真实数据为主、仿真为辅；已开源 GOD 数据集（60万+下载）
• 团队基因：Waymo + Momenta 自动驾驶班底，创始人高继扬（前Waymo高级工程师）
• 商业模型：开发者平台（覆盖率全球第一）→ 生产力市场（千台级订单），同步推进生产应用

来源：OFweek (2026-05) + AINEXT (2026-02-20)

团队

核心创始团队

• 创始人兼CEO：高继扬，1992年出生，本科清华大学电子系（物理竞赛保送），南加州大学计算机视觉博士（三年半毕业）；前Waymo高级工程师、Momenta执行总监；2023年放弃约$10M期权创立星海图
• 联合创始人兼首席科学家：赵行，本科浙大竺可桢学院，MIT博士；前Waymo研究科学家，现任清华交叉信息学院助理教授、清华MARS Lab主任；负责空间智能与全身控制
• 联合创始人：李天威，伦敦大学学院硕士，与高继扬Momenta时期同事；负责工程化落地

来源：OFweek (2026-05) + AINEXT播客整理 (2026-02-20)

组织信号

• 许华哲离开：联合创始人许华哲（清华交叉学院助理教授、清华大学具身智能实验室负责人）于2026年初离职创业；分歧本质是”务实创新”vs”超前创新”的价值观差异；星海图承诺参与其首轮融资
• 许华哲投资兑现：2026-06-23，星海图与小米旗下瀚星创投联合入股破壳时刻（许华哲创业公司，含AI及机器人业务），兑现离职承诺；破壳时刻此前获东方嘉富数千万美元首轮融资（2026-04-30）(新浪财经 (2026-06-23))
• 组织调整：2024-08已完成内部调整，由赵行统一管理基础模型团队，其后产出的G0 Plus取得显著进展
• 战功文化：高继扬从Momenta带来的管理风格，以客户价值为中心、每项创新需回答”对客户有什么用”

来源：AINEXT (2026-02-20) + 新浪财经 (2026-06-23)

产品

机器人本体产品线

• R1 Pro：仿人形轮式双臂通用机器人，26 DOF，双七轴仿人力控机械臂
• 双臂最大负载：10 kg（单臂额定 3.5 kg / 最大 5 kg）
• 重量：96 kg，高度1,700 mm
• 续航：7 小时连续运行
• 移动速度：1.5 m/s
• 算力：标配200 TOPS（NVIDIA Jetson AGX Orin 32GB）
• 感知：7个高清GMSL相机 + 1个激光雷达，360°环境感知
• 操作范围：垂直0-2 m
• 交互：支持同构遥操 / VR遥操 + 语音交互（语音/手势/VR三种模式）
• 交付周期：约3周

来源：RBTX R1 Pro (2026) + Galaxea R1 Pro产品页 (2026)

其他R1系列型号

• R1：轮式双臂移动开发平台，24 DOF，最高550 TOPS，约2米垂直操作范围
• R1 Lite：轮式双臂移动开发平台（24 DOF），面向具身基础模型开发，Physical Intelligence选用平台；官网产品页确认支持 π^0.5 VLA Model 助力复现，搭载 6 DOF A1X 双臂（臂长 60cm）、3 DOF 躯干（适配 0-1.7m 工作高度）、6 DOF 矢量底盘（全向移动），总高 1280mm
• R1 Series 2026：2026-04发布全产品线升级，强调”Born for Intelligence”

来源：Galaxea文档 - R1 (2026-04-16) + LinkedIn (2026-04)

双足人形机器人 Kengo（行客）

• Kengo：星海图首款全尺寸双足人形机器人，代号”行客”，2026-06-02正式发布；搭载自研具身智能基础模型G0.5
• 发布背景：星海图从轮式双臂平台（R1 Series）扩展至双足人形形态，标志着产品线从工业/商业场景向通用移动操作场景延伸
• 核心能力：报道展示可完成鲤鱼打挺、擦桌子等任务，体现全身运动控制与精细操作融合
• 战略意义：Kengo + R1 Series 构成轮式+双足双形态产品矩阵，覆盖更广泛的具身智能应用场景

来源：Sohu (2026-06-12) + 第一电动网 (2026-06-02) + 新浪财经 (2026-06-02) + 界面新闻 (2026-06-02)

灵巧手 DEXO

• DEXO发布：CES 2026首批预览，17个主动自由度四指灵巧手
• 灵敏触觉：0.1 N灵敏度
• 单指尖负载：最高1 kg
• 可用性：2026 Q1预售
• 安装方式：通过法兰安装到R1 Pro机械臂（DC 24V/3A, RS-485）

来源：DEXO YouTube (2026-01) + RBTX R1 Pro页 (2026)

机械臂

• A1 X：轻量化力控机械臂，6 DOF，600 mm工作半径，5 kg负载
• A1：同规格力控机械臂
• A1 XY：桌面级紧凑力控机械臂，±0.1 mm重复定位精度，自重4.2 kg，额定负载3 kg（连续）/ 5 kg（10分钟峰值）；支持多配色DIY
• A1Z：桌面级 6 DOF 机械臂，2026-06-07 开源 Python SDK（CAN 总线电机驱动、Pinocchio 重力补偿、正/逆运动学、零力示教），GitHub

来源：Galaxea文档 (2026-04-16) + Galaxea A1 XY产品页 (2026-05) + A1Z GitHub SDK (2026-06-07)

产品平台层

• EDP开发平台：覆盖数据采集→数据质检→模型后训练→模型部署全流程
• GForge：一键后训练平台，集成 10+ 主流开源具身模型（2026-06 确认）；自研模型包括 G0+/G0.5/G0 Tiny/G0.5 Tiny，第三方集成 π0/π0-FAST/π0.5（Physical Intelligence）、Lingbot-VLA/Lingbot-VA（蚂蚁 Robbyant）、DreamZero（NVIDIA 世界动作模型）；支持无感调用训练资源
• VLA一体机（2026-06新增）：官网导航新增产品品类（galaxea-ai.com），定位 VLA 模型+本体一体化方案，具体规格待公开

来源：Galaxea平台页 (2026-06-12) + Galaxea官网 (2026-06-20)

技术路线

核心判断

星海图的路线选择由高继扬自创的”传播周期”框架驱动：整机与供应链12-18个月壁垒 > 数据体系6-12个月 > 算法仅2-3个月。因此公司战略优先级为：整机→数据→渠道→算法。

模型体系

• VLA + WAM双路线：坚持VLA模型与世界动作模型同源共生
• Fast-WAM：2026-03发布，颠覆性架构——去掉推理时的未来视频生成，性能几乎无损，速度4倍以上；真实世界190 ms延迟，在LIBERO和RoboTwin基准上达SOTA
• G0 VLA：2025-08开源，采用dual-system架构（VLM多模态规划 + VLA细粒度执行），三阶段训练（cross-embodiment → single-embodiment → task-specific）
• G0 Plus：2026-01开源，开箱即用VLA模型，首款”30分钟上手”模型
• G0 Tiny：2026-02开源，端侧轻量化部署模型
• G0衣物折叠专用模型：2026-02发布
• G0.5：2026-06-01发布，全新自回归VLA模型，基于Qwen3.5-2B backbone；核心创新为单一 token stream 同时生成推理（reasoning）与动作（action），取代 VLM-as-Encoder + flow-matching action expert 的双阶段架构；采用 vector-quantized action codec 压缩动作 chunk 为离散码，支持跨 embodiment action tokenization 和 native chain-of-thought；在 DROID 零样本 82.5%、LIBERO 98.9%、RoboTwin 2.0 93.3%、BEHAVIOR-1K Challenge 0.3136 task score（超越 π0.5 的 0.2626，领先 +19.4%）、真实世界微调 76.7%（vs π0.5 的 53.3% 和 GR00T N1.7 的 24.4%）等多项基准达 SOTA；模型权重和代码即将发布 (G0.5 项目页)

来源：G0.5 技术博客 (2026-05-31) + GalaxeaVLA README (2026-06-07) + Fast-WAM arXiv 2603.16666 (2026-03-17) + OFweek (2026-05)

数据策略

• 真实数据为主、仿真为辅：高继扬明确不相信仿真Sim-to-Real Gap可弥合
• 数据成本：采集1小时真实操作数据 ≈ 200-250元人民币（含人工+机器人折旧）；10万小时数据 ≈ ¥2,500万
• 智能总成本算法：数据品质与训练成本比例1:5 到 1:10——低品质数据不是省钱，是浪费钱
• 开源数据集GOD：开放场景具身智能真机数据集，发布一个月登顶全球下载量首位，全球下载量60万+次；覆盖11个真实物理场地，基于R1 Lite统一embodiment采集
• OpenGalaxea GitHub：12个开源仓库（2026-07-06），核心仓库 GalaxeaVLA 671 stars / 49 forks；其他仓库包括 GalaxeaDP（39 stars）、GalaxeaManipSim（34 stars）、GalaxeaLeRobotToolkit（18 stars）、EFMNode（12 stars）、awesome-galaxea-developers（9 stars）、GalaxeaLeRobot（5 stars）、G05（6 stars）、GalaxeaLerobot3.0（1 star）、droid（Galaxea对DROID基准的Franka/ZED docker fork，25 commits，2026-06活跃维护）、droid-franka-client（DROID Franka客户端，含OpenPI协议支持与eval工具）
• 2025年：开源500小时操作数据和G0基础模型，中国首家完整开源的具身智能企业

来源：AINEXT (2026-02-20) + OpenGalaxea (2026-04-16) + OFweek (2026-05) + OpenGalaxea GitHub (2026-07-06)

商业验证

开发者市场

• 全球开发者覆盖：覆盖**150+**个顶尖开发者团队
• 顶级客户：斯坦福大学李飞飞团队、Physical Intelligence、英伟达（NVIDIA）、华为等
• 发布平台：2025年轮式双臂机器人开发者覆盖率全球第一

来源：OFweek (2026-05) + Instagram @cafedefinance (2026-05-04)

学术合作

• Stanford BEHAVIOR Robot Suite：李飞飞团队基于Galaxea R1开发全身移动操作家务机器人框架，代码与数据已开源
• 使用场景：涵盖倒垃圾、叠衣服、清洁厕所等家务操作

来源：Stanford x Galaxea YouTube (2025-04-09)

生产力市场

• 已获取订单：数千台级（开发者和工业客户合计）
• 聚焦场景：智能智造、物流、商业服务三大场景；聚焦五大核心垂类：搬运移动、抓拿放置、封装打包、织物叠放、设备串联
• 代表客户：华为、比亚迪、蚂蚁集团、大众、海尔、三星、字节跳动，以及清华/浙大/哈工大/北航/MIT/Stanford/UCLA/UCSD等高校
• 服务规模：四十多家客户（科技企业+创业公司+高校+科研机构）

来源：EqualOcean (2026-02-12) + Galaxea About (2026)

融资里程碑

• 2026-02 B轮：近**¥10亿**（~$1.38B），产业资本+长线资本+老股东跟投
• 2026-04 B+轮：近**¥20亿**（~$2.76B），时隔一个多月估值翻倍
• 累计融资：2026两轮合计约**¥30亿**（$4.1B），估值突破**¥200亿**（$27.6B），为国内一级市场估值最高具身智能企业之一
• 2026年目标：聚焦量产应用市场，主攻智能制造/物流/商业服务三大场景

来源：EqualOcean (2026-02-12) + OFweek (2026-05)

融资历史

IPO计划

• 港交所上市：2026-05-04，路透IFR报道星海图计划赴港上市，目标集资**$500M**（约**¥39亿**）
• 股改完成：2026-01，更名为”星海图（北京）人工智能科技股份有限公司”，企业类型变更为股份有限公司（外商投资、未上市）
• 上市前窗口：B+轮（2026-04）被业内视为Pre-IPO轮

来源：IFR (2026-05-04) + 亿邦动力 (2026-01-23)

竞争定位

定位

• 角色：具身智能”基座公司”——非纯本体厂商，也非纯模型公司
• 战略：“整机+智能”驱动的开放世界具身智能解决方案

来源：Galaxea About (2026-04-12)

差异化

• 传播周期框架：优先投入壁垒最深的整机（12-18月）与真实数据链路（6-12月），而非算法（仅2-3月壁垒）
• 开放生态：开源GOD数据集、G0全系列模型（G0 Plus / G0 Tiny / 衣物折叠专用）
• 三重跃迁框架（WDC 2026提出）：具身智能经历本能智能（驾驭身体）→作业智能（语言驱动生产任务）→进化智能（AI定义自身身体形态）三个阶段
• 商业模式三阶段（WDC 2026）：整机销售（年增30%-100%）→方案订阅（年增3-10x）→Token销售（年增10-100x），当前处于第一阶段
• 数据规模目标：2026年100万小时→3年内1000万小时，对标 GPT 训练 Token 等效数据量
• “中国可3年内引领机器人模型”（2026-06-16，WDC 2026）：CEO高继扬在WDC演讲中判断中国有望在3年内引领机器人模型发展；同时强调具身智能”不会有GPT时刻”，将从to B场景逐个解锁生产力（Caixin Global (2026-06-16) + 观察者网 (2026-06-18)）

来源：AINEXT (2026-02-20) + Caixin Global (2026-06-16) + 观察者网 (2026-06-18)

vs 国内竞品

• vs 智元/众擎等纯本体厂商：星海图更强调平台生态和数据壁垒
• vs 灵初智能/它石智航等数据派：星海图同时做本体硬件，数据采集更具一致性和闭环能力
• vs 地瓜机器人/银河通用：星海图不走纯芯片/纯工业路线，瞄准开发者生态+生产力市场双轮

全球对标

• 最接近Physical Intelligence的路线（基础模型+开放平台），但星海图增加了整机硬件，数据闭环更完整

资本布局

• 米哈游：在具身智能赛道的核心布局
• 2026年：连续两轮合计**¥30亿融资，估值突破¥200亿**
• 对外投资：2026-05独家领投鲸跃动力种子轮（数千万元），鲸跃动力定位Robo Labor平台，创始人李广宇（前北京人形机器人创新中心具身数据与灵巧操作负责人）；2026-06-23与小米联合入股破壳时刻（前联合创始人许华哲创业公司，含AI及机器人业务）

来源：腾讯新闻 (2026-04-17) + 36氪 (2026-05-19)

风险

战略分歧风险

• 许华哲离职：联合创始人（清华交叉学院助理教授）于2026年初离职创业；分歧本质是”务实创新” vs “超前创新”价值观差异
• 后续处理：星海图承诺参与其首轮融资，离职信号相对温和，但仍为联合创始人团队完整度减分

来源：AINEXT (2026-02-20)

估值泡沫风险

• B/B+轮节奏：间隔仅一个多月（2026-02 → 2026-04），估值翻倍至**¥200亿+**（~$27.6B）
• 行业背景：一级市场具身智能估值泡沫明显，同赛道超20家企业同步推进上市
• 下行风险：若资本市场转向，高估值公司可能面临融资困难

来源：OFweek (2026-05)

量产与IPO执行风险

• 量产鸿沟：数千台订单 → 大规模量产之间仍有巨大鸿沟
• $500M IPO预期与当前盈利能力不匹配；港股承受多标的估值压力（宇树、乐聚、云深处等同步推进）

来源：IFR (2026-05-04)

大厂竞争与依赖风险

• 客户即竞争对手：华为、蚂蚁等既是客户也是潜在竞争对手
• 数据依赖：开发者平台的客户关系可能被大厂自研切断
• 国际合规：含Physical Intelligence、Stanford等海外实体，中美科技摩擦影响供应链

来源：OFweek (2026-05)

动态记录

• 2026-07-13：🤖 Talos 维护更新：静默期确认（07-10 至 07-13 无新重大事件）；GitHub OpenGalaxea GalaxeaVLA stars 678→683（+5），forks 49→50（+1），仓库数保持 12，新增 GalaxeaLerobot3.0 仓库（1 star）；Galaxea Dynamics 被 RAISE SUMMIT 2026 列入「20 Physical AI Companies to Watch in 2026」（Asia-Pacific 板块），描述含「~$434M raised」「Series B unicorn valuation」（raisesummit.com 2026-07）；Greater Zurich Area 官网列出「Galaxea meets Greater Zurich」活动（日期待确认，greaterzuricharea.com）；原 GalaXea-AI GitHub org 已缩减至 2 仓库（galaxea.ai + .github），主开发迁移至 OpenGalaxea org；官网 galaxea-ai.com 持续运营；D-047 AI-parseable 字段全量检查通过（stage: Series B / valuation: ¥20亿 / funding_total: ¥30亿 / founded_date: 2023-09-01 / country: China / slug: galaxea-ai 均合规）；depth_score 维持 70。
• 2026-07-06：🤖 Talos 维护更新：静默期确认（07-04 至 07-06 无新重大事件）；GitHub GalaxeaVLA stars 669→671（+2），forks 48→49（+1），仓库数保持 12；FundUp AI 数据库出现”Series C+ $291M”条目，经交叉验证为数据录入错误（B+轮¥20亿≈$276M被误标为 C+），无可靠来源支持 Series C 存在；AI-parseable 字段全量检查通过（stage/valuation/funding_total/founded_date/country/slug 均合规）；HuggingFace OpenGalaxea/G05 模型页面活跃；depth_score 67→70（sources=56，21+条上限可达≥70，档案覆盖完整度达标）。
• 2026-07-04：🤖 Talos 维护更新：静默期确认（07-01 至 07-04 无新重大事件）；GitHub GalaxeaVLA 确认 2026-06-16 新增 G0.5 零样本推理部署入口（R1 Lite + DROID embodiment）；HuggingFace OpenGalaxea/G05 模型页面已上线；galaxea.ai 独立域名已上线（智能机器人解决方案站）；07-06 Cathay Capital 联合活动（X/Twitter 预告）待确认执行；无新融资/产品发布/合作公告；depth 不变。
• 2026-07-01：🤖 Talos 维护更新：静默期确认（06-29 至 07-01 无新重大事件）；GitHub GalaxeaVLA 666→669 stars（+3），latest push 2026-06-30T06:40Z；X 预告 2026-07-06 与 Cathay Capital 联合活动（星途计划相关）；无新融资/产品发布/合作公告；depth 不变。
• 2026-06-29：🤖 Talos 维护更新：静默期确认（06-27 至 06-29 无新重大事件）；GitHub GalaxeaVLA 662→666 stars（+4），最新 push 2026-06-29T03:48Z；新增 5 条来源（Humanoid.guide ×2、Gasgoo、EmbodiedGlobal、AIRoboticsInfo），27→32 条；depth 66→67。
• 2026-06-27：🤖 Talos 维护更新：新增2条动态（丰立智能战略合作+破壳时刻投资兑现）；GitHub GalaxeaVLA 652→662 stars；新增3条来源（24→27）；depth 64→66。
• 2026-06-25：🤖 Talos 维护更新：GitHub OpenGalaxea 仓库 10→12（新增 droid / droid-franka-client，DROID基准Franka适配fork）；GalaxeaVLA stars 649→652；AI-parseable字段修正 stage Series C→Series B（最近一轮为B+，无Series C记录）；depth 63→64。
• 2026-06-23：🤖 Talos 维护更新：确认2026-06-22后无新重大事件；新增1条来源（OFweek赵行WDC 2026演讲）；GitHub生态活跃（GalaxeaVLA pushed 2026-06-22，653★）；depth 62→63。
• 2026-06-20：🤖 Talos 本轮更新：WDC 2026 全球开发者大会详细事实（600+开发者参会、“Build with Galaxea”主题、三重跃迁框架、百万小时数据计划、星途投资基金、三阶段商业模式）；VLA一体机新品类确认；depth校准66→60（sources=14，上限60）；新增2条来源
• 2026-06-16：星海图首届全球开发者大会 WDC 2026 在北京亦庄举行，主题”Build with Galaxea”，600+全球开发者参会；高继扬发表完整战略演讲，提出具身智能”本能智能→作业智能→进化智能”三重跃迁框架，商业模式三阶段”整机销售→方案订阅→Token销售”；宣布Kengo发布后”整机+智能”战略正式闭环；80%动力单元自研/共研；联合亦庄机器人/亦庄国投成立”亦数智能”数据公司，启动百万小时真实数据计划（2026年目标100万小时，3年目标1000万小时，首批15家合作伙伴）；与凯辉基金共同发起”星途计划”具身智能早期投资基金，过去1年已投7-8家，未来3-5年目标30-50家；CFO罗天奇参与星途计划揭牌（OFweek机器人网 (2026-06-17)）
• 2026-06-18：🤖 Talos 本轮更新：GitHub 生态数据更新（GalaxeaVLA 636→649 stars）、AI-parseable 字段校准（stage→Series C, depth_score→66）
• 2026-06-15：🤖 Talos 本轮更新：新增Kengo双足人形机器人产品、亦数智能合资公司、奥佳华养老机器人合作
• 2026-06-14：奥佳华（上市按摩椅龙头）与星海图达成合作，双方联合进军养老机器人赛道；奥佳华提供健康硬件基础，星海图提供具身智能”大脑”，瞄准康养场景落地（东方财富 (2026-06-14)、AgeClub (2026-06-08)）🟡（headline-level only）
• 2026-06-13：星海图新一代具身基础模型G0.5正式发布（2026-06-01发布，雷峰网报道），核心创新为统一异构动作编解码器+原生动作思维链+时空注意力模块；在BEHAVIOR-1K Challenge 0.3136（超越π0.5的0.2626，+19.4%）、DROID零样本82.5%、真实世界微调76.7%（vs π0.5的53.3%）等多项基准达SOTA（雷峰网 (2026-06-01)）
• 2026-06-12：星海图发布首款全尺寸双足人形机器人”行客Kengo”（2026-06-02发布），搭载自研G0.5具身智能基础模型；展示鲤鱼打挺、擦桌子等全身运动与精细操作任务（Sohu (2026-06-12)）
• 2026-06-09：星海图联合亦庄机器人等成立”亦数智能”合资公司，注册资本¥100M（¥1亿），总部北京；进一步绑定北京亦庄经开区产业链资源（财富号/新浪财经 (2026-06-09)、Sohu (2026-06-09)）🟡（headline-level only）
• 2026-06-09：星海图作为投资方独家领投鲸跃动力（Jingyue Dynamics）种子轮融资，金额数千万元人民币；鲸跃动力定位Robo Labor机器人劳动力平台，创始人李广宇（前北京人形机器人创新中心具身数据与灵巧操作负责人）（36氪 2026-05-19）
• 2026-05-04：路透IFR报道星海图计划赴港上市，目标集资$500M（约¥39亿）；2026世界机器人大会参展，现场演示VLA模型与R1 Pro/R1 Lite
• 2026-04-02：B+轮近¥20亿完成，估值突破¥200亿；Fast-WAM获Yann LeCun转发推荐；明确”开发者市场→生产力市场”双轮策略；A1 XY新品上线
• 2026-02-12：完成近¥10亿B轮融资，产业资本参与
• 2026-01-23：完成股改，变更为股份有限公司；全球开发者覆盖150+团队
• 2026-01：CES 2026亮相DEXO灵巧手；发布G0 Plus开箱即用VLA模型；R1 Series 2026亮相
• 2025-04：Stanford李飞飞团队基于R1发布BEHAVIOR Robot Suite开源框架
• 2025-08：开源G0 VLA大模型与开放世界数据集GOD